Olá Dani,
DNS é um protocolo para resolução de nomes de máquinas distribuído.
"Authoritative" seria melhor traduzido nesse caso por oficial, definitivo.
Portanto o DNS autoritativo é aquele que tem autoridade, que é o responsável por um certo domínio.
Um DNS não autoritativo é o que pode ser consultado, mas precisa consultar outros para ter a informação oficial, definitiva de um certo domínio.
Nesses dois vídeos tem explicações mais completas:
https://www.youtube.com/watch?v=i4KMcl0tuEg
https://www.youtube.com/watch?v=NyX0C-FRoFQ