É possível obter facilmente essa informação com utilitários como top e htop, por exemplo, mas a abordagem que eu adoto aqui, quando preciso disso mais rapidamente, é com o ps:
ps -C PROGRAMA -o pid,vsz,rss,comm
Onde:
-C - limita o resultado ao PROGRAMA
-o - define quais campos serão exibidos (além de seus títulos)
No caso, além do PID (campo pid) e do nome do processo (campo comm), eu inclui os campos vsz, que é o total de memória mapeada pelo processo (em bytes), e rss (de resource), que é o total de memória alocada para o processo em páginas físicas e, mesmo superestimando o uso de memória, dá um noção bem mais aproximada do uso real do recurso.
Exemplo:
:~$ ps -C geany -o pid,vsz,rss,comm
PID VSZ RSS COMMAND
4856 566584 110860 geany