Olá Maurício,
sim, há várias formas de fazer isso, mas a solução dependerá do problema.
O que quer acessar?
Cada serviço vai precisar de um programa cliente específico.
rdp - protocolo de desktop remoto usado pelo Terminal Services.
Pode usar o pacote: freerdp2-x11, Vinagre ou Remmina.
Para estabelecer a conectividade sem precisar alterar configurações nos roteadores, pode usar túnel ssh ou ferramentas que implementam isso de forma transparente.
Sugiro ver:
https://www.shellhub.io/